在機(jī)器人弧焊過(guò)程中，由于焊接時(shí)工件熱變形會(huì)導(dǎo)致位置偏差，所以高效焊縫跟蹤能力是必須的。
焊縫跟蹤，是指在焊接過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)焊槍偏離焊縫中心的距離，通過(guò)調(diào)整焊槍的位置，來(lái)提高焊接質(zhì)量，即將焊炬視為被控對(duì)象，被調(diào)量為焊炬相對(duì)于焊縫中心線(xiàn)的位置偏差，使用機(jī)械、電弧、激光、視覺(jué)等這些傳感器測(cè)量手段調(diào)節(jié)焊炬，保證焊接過(guò)程中電弧焊接點(diǎn)與焊縫中心線(xiàn)對(duì)中。
要保證更好的焊接加工質(zhì)量，準(zhǔn)確的對(duì)焊縫進(jìn)行跟蹤和糾偏控制是很好的一個(gè)技術(shù)途徑。由于機(jī)器人的復(fù)雜結(jié)構(gòu)和非線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)，幾乎所有模式識(shí)別方法都是基于簡(jiǎn)單的線(xiàn)性系統(tǒng)。在這種情況下，基于分析模型的控制結(jié)構(gòu)是不能夠勝任的。
目前應(yīng)用于焊縫跟蹤的智能控制方法主要有模糊預(yù)測(cè)控制、自適應(yīng)控制、模糊控制和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等。模糊控制在機(jī)器人技術(shù)中表現(xiàn)出較大作用，具備靈活控制性能特點(diǎn)的新控制技術(shù)必將取代傳統(tǒng)控制模式。
模糊控制算法的最大優(yōu)點(diǎn)是不必建立被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型。近年來(lái)。模糊控制理論得到大量應(yīng)用研究，焊縫跟蹤也朝著智能化的方向發(fā)展。模糊控制能夠解決大量不易解決的復(fù)雜問(wèn)題，在工業(yè)控制領(lǐng)域中獲得了非常顯著的成績(jī)，在模糊控制算法方面，也已經(jīng)有了大量的應(yīng)用成果。
為適應(yīng)各種不同的焊接環(huán)境，采用多種控制方法結(jié)合使用，在焊接機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用將越來(lái)越多。
國(guó)外眾多機(jī)器人生產(chǎn)廠(chǎng)商提供的產(chǎn)品都已包含了焊縫跟蹤功能。德國(guó)kuka與瑞士ABB、安川電機(jī)和日本FANUC并稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人四大行業(yè)巨頭，研發(fā)出了一系列功能完善的在弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接切割領(lǐng)域應(yīng)用的先進(jìn)機(jī)器人。
但是國(guó)內(nèi)自主研制的弧焊機(jī)器人大多都沒(méi)有這項(xiàng)功能，為使弧焊機(jī)器人達(dá)到實(shí)用化階段，還需要另外再裝配創(chuàng)想焊縫跟蹤系統(tǒng)。
創(chuàng)想焊縫跟蹤系統(tǒng)采用激光視覺(jué)傳感技術(shù)，能夠采集到較多清晰的圖像信息量，再利用視覺(jué)和圖像處理技術(shù)，提高弧焊機(jī)器人焊接操作過(guò)程中的抗干擾能力。而且跟蹤精度高、可靠性高、成本較低。
